Popular repositories Loading

1. SA-MPPI SA-MPPI Public

   用于轮/足式机器人的改进MPPI 局部控制器。main（结合RC-ESDF的SA-MPPI：提升动态绕障能力）、MPPI_C++（标准）、 OptiIO-MPPI（避障）、DC-PMPPI （Disturbance-Compensated Pure MPPI：提高湿滑地面以及扰动甲板下的跟踪能力）等

   C++ 52 4

2. legbot_lab legbot_lab Public

   legbot四足机器人Isaac lab训练框架，包含PPO、PPO+MoE+CTS，可实现多种地形下的鲁棒运动控制。

   C++ 27

3. legbot_3D_Nav legbot_3D_Nav Public

   四足机器人legbot跨楼层三维导航：集成 FAST-LIO 建图、PCT Planner多层全局规划、EGO/SCAN Planner局部避障与强化学习运动控制，并在 Gazebo 多层楼梯场景完成端到端验证。

   C++ 24 1

4. lidar_imu_camera_ws lidar_imu_camera_ws Public

   LiDAR-IMU 在线时空标定（LI-Init）、LIDAR-Camera标定与 FAST-LIO2/FAST-LIVO2 建图验证

   C++ 18 1

5. Bubble-Planner Bubble-Planner Public

   ROS1 reproduction and enhancement of Bubble Planner for 3D UAV navigation, featuring risk-aware replanning, adaptive Gaussian sampling, multi-objective bubble selection, commitment-horizon corridor…

   C++ 10

6. PP_Controller PP_Controller Public

   PP_Controller 是一个高性能的局部路径跟踪控制器，采用纯净C++17实现，零外部依赖。 基于 Kanayama 平滑控制律，支持动态前视距离、实时碰撞检测和轨迹仿真。 核心库仅使用C++标准库，可轻松移植到各种控制器平台，ROS2仅用于可视化测试。

   C++ 9 2