学长好，我现在正在训练where2act的模型。我使用的是github文件中code/scripts/history的命令行文件。但是训练之后action scoring module 并没有收敛，下图为训练集的loss：
我使用的训练命令(run_train_3d_critic.sh)如下
python train_3d_critic.py \
--exp_suffix drawer_35_critic_train-val=70000-21000_off-on=100-1-atest \
--model_version model_3d_critic \
--primact_type pushing \
--category_types Drawer \
--data_dir_prefix ../data/drawer_35 \
--offline_data_dir ../data/drawer_35_pushing_train_70000 \
--val_data_dir ../data/drawer_35_pushing_validation_21000 \
--val_data_fn data_tuple_list.txt \
--train_shape_fn ../stats/drawer_35.txt \
--ins_cnt_fn ../stats/ins_cnt_drawer_35.txt \
--buffer_max_num 10000 \
--num_processes_for_datagen 10 \
--num_interaction_data_offline 100 \
--num_interaction_data 1 \
--sample_succ \
--epochs 100 \
--overwrite \
--no_visu \
--num_point_per_shape 2000 \因为服务器没有装blender，所以添加了no_visu。此外测试集我生成多了一点。
我使用的生成训练数据的命令如下：
python gen_offline_data.py \
--data_dir ../data/drawer_35_pushing_train_70000 \
--data_fn ../stats/drawer_35.txt \
--category_types Drawer \
--primact_types pushing \
--num_processes 15 \
--num_epochs 200 \
--ins_cnt_fn ../stats/ins_cnt_drawer_35.txt \
此外为了缩短生成数据的时间，我将生成时间大于25s的数据强制中断了，因此最终数据量小于70k，大概60k多一点。
这是正常的现象吗？我接下来应该增大数据量还是检查我的操作？
学长好，我现在正在训练where2act的模型。我使用的是github文件中code/scripts/history的命令行文件。但是训练之后action scoring module 并没有收敛，下图为训练集的loss：
我使用的训练命令(run_train_3d_critic.sh)如下
python train_3d_critic.py \ --exp_suffix drawer_35_critic_train-val=70000-21000_off-on=100-1-atest \ --model_version model_3d_critic \ --primact_type pushing \ --category_types Drawer \ --data_dir_prefix ../data/drawer_35 \ --offline_data_dir ../data/drawer_35_pushing_train_70000 \ --val_data_dir ../data/drawer_35_pushing_validation_21000 \ --val_data_fn data_tuple_list.txt \ --train_shape_fn ../stats/drawer_35.txt \ --ins_cnt_fn ../stats/ins_cnt_drawer_35.txt \ --buffer_max_num 10000 \ --num_processes_for_datagen 10 \ --num_interaction_data_offline 100 \ --num_interaction_data 1 \ --sample_succ \ --epochs 100 \ --overwrite \ --no_visu \ --num_point_per_shape 2000 \因为服务器没有装blender，所以添加了no_visu。此外测试集我生成多了一点。
我使用的生成训练数据的命令如下：
此外为了缩短生成数据的时间，我将生成时间大于25s的数据强制中断了，因此最终数据量小于70k，大概60k多一点。
这是正常的现象吗？我接下来应该增大数据量还是检查我的操作？