RoboMaster 雷达站多版本索引

本仓库汇总了多个雷达站实现版本，既包含早期的 PFA 系列，也包含 ROS2 重构版 sr_radar，以及最终交付使用的 ultra_radar。

如果你是第一次进入这个仓库，建议先看下面这两个入口文档：

• 最终交付版 ultra_radar 深度文档
• ROS2 版本 sr_radar 深度文档

版本总览

目录	架构	当前定位	适合阅读什么
ultra_radar/	纯 Python 单进程版本	最终交付版本	目标检测、盲区预测、串口协议、单目定位、比赛工具链
sr_radar/	ROS2 工作区版本	ROS2 重构版	组件化架构、judge bridge、Kalman 跟踪、预警与自动触发
PFA_ultraPredic/PFA_radar-2025/	纯 Python PFA 系列	预测增强版 / 中间版本	2025 地图适配、盲区预测、滑动窗口与卡尔曼思路
PFA_v1/PFA_radar-2025/	纯 Python PFA 系列	基础版 / 早期版本	原始 PFA 雷达站思路、基础视觉链路、早期标定流程

说明：PFA_ultraPredic 和 PFA_v1 的定位，部分来自目录命名与对应 README 的内容整理。它们都属于 PFA 系列的历史版本，不是当前最终交付版。

推荐阅读顺序

如果你想快速理解这套仓库的演进，推荐按下面顺序看：

1. ultra_radar/PROJECT.md
2. sr_radar/PROJECT.md
3. PFA_ultraPredic/PFA_radar-2025/README.md
4. PFA_v1/PFA_radar-2025/README.md

如果你更关心版本演进，可以直接按“历史 -> 现在”顺序看：

1. PFA_v1
2. PFA_ultraPredic
3. sr_radar
4. ultra_radar

版本关系

flowchart TB
  subgraph PFA["PFA 系列"]
    P1["PFA_v1"] --> P2["PFA_ultraPredic"]
    P2 --> U["ultra_radar"]
  end

  R["sr_radar (ROS2 版本)"]

Loading

可以把它理解为两条线：

• PFA_v1 -> PFA_ultraPredic -> ultra_radar 是单目雷达站的 PFA 系列演进线。
• sr_radar 是同一业务目标下的 ROS2 架构重写线。

目录索引

ultra_radar/

• 深度文档: ultra_radar/PROJECT.md
• 原始说明: ultra_radar/README.md
• 关键词: 单目、YOLOv5、TensorRT、盲区预测、串口通信、地图可视化

sr_radar/

• 深度文档: sr_radar/PROJECT.md
• 原始说明: sr_radar/README.md
• 关键词: ROS2、组件化、judge_bridge、Kalman、预警、双倍易伤

PFA_ultraPredic/PFA_radar-2025/

• 原始说明: PFA_ultraPredic/PFA_radar-2025/README.md
• 关键词: PFA 系列、2025 地图适配、盲区预测、滑动窗口 / 卡尔曼

PFA_v1/PFA_radar-2025/

• 原始说明: PFA_v1/PFA_radar-2025/README.md
• 关键词: PFA 系列、早期版本、基础视觉雷达站

使用建议

1. 如果你要找“现在真正交付使用的版本”，看 ultra_radar/。
2. 如果你要看“ROS2 版本怎么拆包和通信”，看 sr_radar/。
3. 如果你要看“PFA 系列如何从基础版过渡到增强版”，先看 PFA_v1，再看 PFA_ultraPredic。
4. 不同版本的配置、模型、坐标系和串口协议不能混用，迁移时一定要按各自目录内的 README / PROJECT.md 来看。

版本目录速览

.
├── PFA_v1/
├── PFA_ultraPredic/
├── sr_radar/
└── ultra_radar/

备注

• ultra_radar 和 sr_radar 都已经整理了更详细的 PROJECT.md，适合作为项目主文档。
• PFA_v1 和 PFA_ultraPredic 保留原始 README，适合作为历史对照和算法演进参考。
• 本仓库是多版本合集，后续如果继续整理，建议在这里继续维护统一索引，而不要在不同版本目录里各自“自说自话”。