CuRobo Realworld

1. 创建虚拟环境

git clone https://github.com/YangLiic/curobo_realworld.git
cd curobo_realworld

pip install uv

uv venv --python 3.10 .venv
source .venv/bin/activate

uv pip install -e . -v

2. 安装系统依赖

sudo apt install git-lfs

3. 安装 CuRobo 及其依赖

git clone https://github.com/NVlabs/curobo.git

cd curobo

# 推荐使用 CUDA 12.1:
uv pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
# 如果使用 CUDA 11.8:
# uv pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

# 安装构建工具
uv pip install setuptools wheel

# 以编辑模式安装 CuRobo (不使用构建隔离以利用已安装的 torch)
uv pip install -e . --no-build-isolation

# 安装测试工具 (可选)
uv pip install pytest

4. 验证安装

#使用curobo库自带的Franka.yml测试motion gen
cd ..
python src/Single_plan.py

5. Piper机械臂

curobo_realworld 中的 piper_camera 文件夹包含了带相机的 Piper 机械臂相关文件，用于支持 CuRobo 的运动规划。该文件夹内包括：

• URDF: 机器人统一描述格式文件 (piper_description_v100_realsense_camera_v2.urdf)
• YML: CuRobo 机器人配置文件 (piper.yml、spheres/piper.yml)

使用方法

配置文件路径修改 使用前请务必打开 piper_camera/piper.yml，将以下字段的路径修改为您本机的绝对路径：

• isaac_usd_path
• urdf_path
• asset_root_path
• collision_spheres

示例

python3 test_curobo/test_piper.py