融合物理先验的绳驱连续体机器人数据驱动建模与控制研究工作区。
当前目标是在2026年11月初中期答辩前跑通以下最小科研闭环：
SOFA仿真 → 轨迹数据集 → 动力学建模 → 闭环控制 → 曲线与可视化
本地 workspace/ 是项目唯一可信源码，远程GPU工作站仅作为同步后的实验执行平台。
src/ 仿真、建模、控制和评价代码
configs/ 可复现实验配置
tests/ 冒烟测试和集成测试
scripts/ 本地远程管理脚本及服务器执行脚本
agent/ 项目级Agent工作流和Skill源码
docs/ 计划、SOP、技术规范和报告
datasets/ 科研数据集，默认不提交大文件
outputs/ 日志、权重、指标、图表和视频，默认不提交
- 本地到远端的工作区同步与SHA-256一致性验证已通过；
- 远端GPU最小训练实验已通过；
- SOFA、SofaPython3、SoftRobots和STLIB已安装；
- 官方CableConstraint示例的batch和GUI运行已验证；
- 自有绳驱连续体机器人场景、数据管线和控制算法尚待实现。
- 研究推进计划：docs/plan.md
- 本地与远端SOP：docs/本地开发与远程实验工作流SOP.md
- 技术规范：docs/远程工作流技术规范.md
- 验收记录：docs/远程工作流验收记录.md
任何密码、私钥、Token或机器专用配置都不得提交到本仓库。