本包提供 HighTorque 机械臂的 ROS2 Control 硬件接口。当前实现为 Panthera HT。
使用 vendored motor_cpp（hightorque_motor），只负责真机电机通信与 SystemInterface。
仓库布局与 arx-ros2-control 一致：ROS 包在仓库根目录，external/ 下 vendored SDK。
机器人模型、夹爪与双臂安装几何等由描述包
panthera_ht_description
提供；本包只负责硬件接口。
| Plugin | 用途 |
|---|---|
ht_ros2_control/PantheraHardwareInterface |
Panthera HT 单臂 / 双臂 |
一个 SystemInterface + 一个 hightorque_robot::robot。电机数量由 YAML 决定：
- 单臂 / left / right：7 电机（
Panthera.yaml） - 双臂：14 电机（
PantheraDual.yaml）
关节布局推导臂数（N×8 关节 → N 臂 × 7 电机）。
通过 pos_vel_MAXtqe / pos_vel_tqe_kp_kd 下发电机指令。
启动时会等待各臂电机反馈有效（过滤 SDK 占位值 999 等）；反馈不全时拒绝 on_activate，避免使能后 runaway。
hardware_interfacepluginlibrclcpprclcpp_lifecycle
libserialport-devlibyaml-cpp-dev
external/motor_cpp 由 CMake add_subdirectory 自动编译，无需像 ARX 那样单独预编译 external SDK。
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select ht_ros2_control --symlink-install
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/setup.bash电机总线 YAML 位于 external/motor_cpp/robot_param/（安装后在
share/ht_ros2_control/external/motor_cpp/robot_param/）：
- 单臂：
Panthera.yaml（串口前缀默认/dev/ttyACM） - 双臂：
PantheraDual.yaml
描述包 xacro/ros2_control/robot.xacro 按 type 选择 config_file / dual_config_file，
并在 hardware:=real 时加载本插件。
电机通信默认走 /dev/ttyACM*（见 Panthera.yaml / PantheraDual.yaml 的 Serial_Type）：
# 确认设备存在
ls /dev/ttyACM*
# 赋予读写权限（插拔后可能需重做）
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM*无输出时先查 USB 连接与供电；也可将用户加入 dialout 组后重新登录：sudo usermod -aG dialout $USER。
一个 Livelybot 控制盒是一个多路 USB 复合设备（7 对 CDC-ACM 接口 → 7 个 ttyACM，
VID/PID 相同），双臂只用其中 2 路。多套机械臂同插时无法靠 VID/PID/序列号区分，
由硬件参数 usb_select 在驱动层选择：
- 默认
auto：检测到 0 个控制盒报错退出；1 个正常连接；多个报错退出并列出各盒路径。 - 指定路径（如
usb_select:=usb-0:1.2）：只保留该控制盒的端口。 路径用udevadm info -n /dev/ttyACMx查询，支持1-1.2/usb-0:1.2/ 完整ID_PATH，子串匹配。 - 端口顺序已由
list_serial_ports改为名称排序（原reverse(readdir)顺序随重启变化），serial_id 1,2恒对应控制盒通道 1/2（接线口）。 - 串口数量不足时（
serial_id超出可用端口）报错退出，避免越界访问。
启动时经描述包 xacro 透传（两个入口都支持 xacro_usb_select:= 前缀参数）：
# GC 连盒 A、OCS2 连盒 B
ros2 launch ht_gravity_compensation gravity_compensation.launch.py hardware:=real \
xacro_usb_select:=usb-0:1.2 ...
# quick_start.sh 真机启动：选"控制盒"菜单，或手动追加 xacro_usb_select:=usb-0:4.2同一套控制盒的 7 路里只有接线的 2 路会被使用，其余空闲通道不受影响。
由描述包 ros2_control xacro 传入本 HI（常用）：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
control_mode:=mit |
默认；位置 + 速度 + 力矩 + kp/kd（kp/kd 允许为 0，等效纯力矩前馈；旧名 full_control 仍兼容） |
control_mode:=effort |
纯力矩：直接下发控制器 effort 命令（SDK torque 接口） |
control_mode:=position |
纯位置：只下发位置命令（SDK position 接口） |
config_file:=... |
覆盖单臂电机 YAML（默认本包 share 下 Panthera.yaml） |
dual_config_file:=... |
双臂电机 YAML（默认 PantheraDual.yaml） |
usb_select:=auto |
控制盒选择：auto=仅允许 1 个控制盒；或 USB 路径（多套同机时指定，见下文） |
max_torques:=... |
每臂 7 值 CSV（6 臂关节 + 夹爪），力矩限幅；dual 自动拼接 |
max_velocities:=... |
每臂 7 值 CSV，速度上限（mit 模式夹爪速度上限） |
joint_kp / joint_kd |
每臂 6 值 CSV，臂关节增益；同时暴露为 ROS 参数，rqt 可调 |
gripper_kp / gripper_kd |
夹爪增益标量；ROS 参数，rqt 可调 |
gripper_rad_to_m:=0.025 |
夹爪电机 rad ↔ 关节 m 换算 |
Ctrl+C 关机：默认插值回 shutdown_home 后 set_stop（阻尼）。
回零开关在描述包 xacro 硬件参数 shutdown_return_home（当前默认 true）。
- 速度前馈 = 控制器 velocity 命令透传：控制器写了 velocity（如 OCS2 MIX / MoveIt） 即作为期望速度下发；未写 / 未 claim 即为 0。不再做位置差分推导（无死区/滤波/限幅参数）。
- kp/kd 不再作为命令接口导出：由 URDF hardware 参数提供初始值，并在
on_init覆盖为节点参数（joint_kp/joint_kd/gripper_kp/gripper_kd），IO 线程每 ~200ms 同步一次 —— 运行中用ros2 param set/ rqt 调节即时生效（如拖动模式低刚度）。 perform_command_mode_switch会对停止使用的 velocity/effort 接口清零， 防止控制器切换后旧速度残留。- 注意：kp/kd 不再导出后，OCS2 自动降级 POSITION 模式（不写 kp/kd 与 HOLD 重力补偿
effort）；需要重力补偿时用
ht_gravity_compensation包，或用 rqt 调大joint_kp。
单臂：joint1…joint6 + 夹爪 gripper_joint（7 关节 ↔ 7 电机，一一对应）。
双臂顺序：左臂 + 右臂（14 关节 → 14 电机），关节带 left_ / right_ 前缀。
URDF 中仍有
<mimic>的gripper_joint2（纯运动学，用于 TF）， 但它不在 ros2_control 硬件接口里（不再导出状态/指令）。