云端运行程序：cloud_server.py

本地运行程序：bridge.py client.py　

其中bridge.py是桥梁通信节点，负责和云端的通信． client.py是服务请求节点，和桥梁通信节点以ros　srv形式通信，其需要接受两个外部参数，分别表示服务名称和对服务采取的动作（start or stop） 以申请＂vision＂为例，阐述具体服务的申请流程：

１为减少操作，本地创建launch文件，服务名称和服务动作也写入参数服务器中

２　首先运行cloud_server.py,然后运行本地launchwen文件，云端会自动获取本地服务申请端的IP，并将云端的ROS_MASTER_URI配置本地的rosmaster,同时启动所有与"vision"服务相关的节点，那么云端就可以处理本地传输的图像．