tutorial_documentacao_imu

Bem vindo ao tutorial de uso da IMU.

Antes de iniciar, por favor verifique alguns materiais presentes neste repositório dentro das pastas.

Dentro destas pastas você encontrará instaladores e também manuais do fabricante para melhor entendimento. Entretanto não é totalmente necessário a leitura em primeiro momento, somente o download dos instaladores, como descrito abaixo:

Guia Passo a Passo: Primeira Coleta com as IMUs

Este tutorial explica como instalar o 3-Space Sensor Suite, conectar os dongles e as IMUs, calibrar os sensores e realizar a primeira coleta de dados.

Os números entre parênteses correspondem às marcações nas imagens de cada etapa.

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Passo 1: Instalando o Software

Os instaladores do 3-Space Sensor Suite estão disponíveis na pasta executaveis deste repositório.

1. Baixe o instalador: Se o seu sistema operacional for Windows, baixe e execute o 3SpaceSuite.exe. Se for macOS, utilize o 3Space_Sensor_Suite-Mac-1.1.5.dmg.
2. Conclua a instalação: No Windows, clique em Install (1) e, ao finalizar, em Finish (2), conforme a imagem abaixo.

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Passo 2: Conectando os Dongles

Existem dois dongles: o Wi-Fi, à esquerda na imagem, e o Bluetooth, à direita. Eles são responsáveis pela comunicação sem fio com as IMUs.

1. Conecte os dongles ao computador: Utilize cabos USB com conector Mini USB (1) na entrada dos dongles.
2. Confira a conexão: Ao conectar, o LED (2) de cada dongle acende na cor azul.

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Passo 3: Ligando a IMU

Existem dois modelos de IMU: o Mini (modelo novo), à esquerda na imagem, e o Wireless (modelo antigo), à direita.

1. Para ligar a IMU Mini: Pressione e segure o botão superior (1) por 1 a 2 segundos, até que o LED acenda. Para desligar, segure o mesmo botão por cerca de 2 segundos, até que o LED desligue. 1.1. Para ligar a IMU Wireless: Primeiro, coloque a alavanca localizada na lateral inferior esquerda do sensor na posição superior. Em seguida, pressione o botão da direita (3) por cerca de 2 segundos, até o LED acender. Para desligar, abaixe a alavanca lateral.
2. Carregue a bateria, se necessário: Caso a IMU não ligue, conecte-a ao computador com um cabo USB. A IMU Mini possui entrada Micro USB, enquanto a Wireless possui entrada Mini USB (2). O LED do sensor pisca durante o carregamento. Quando a carga estiver completa, o LED para de piscar e permanece verde. Desconecte o cabo e ligue o sensor.

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Passo 4: Conectando o Aplicativo ao Sensor

1. Abra o aplicativo: Inicie o 3-Space Sensor Suite.
2. Conecte o dongle: No canto inferior esquerdo, localize COM Port (1), selecione a porta com a descrição 3 Space Dongle e clique em Connect, na mesma área. Após a conexão, o botão passa a mostrar Disconnect, como na imagem.
3. Selecione o sensor: Na caixa Sensor Select (2), escolha o número indicado na etiqueta da IMU.
4. Confira a comunicação: O modelo do sensor deve aparecer na área central da tela e acompanhar os movimentos da IMU.

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Passo 5: Calibrando o Sensor

Utilize os botões destacados na imagem da etapa anterior.

1. Posicione a IMU: Coloque o sensor de frente para você, virado para cima, sobre uma superfície plana e reta.
2. Defina a posição inicial: Clique em Tare (3) para definir essa orientação como referência.
3. Calibre o giroscópio: Mantenha o sensor na mesma posição, completamente parado, e clique em Auto Calibrate Gyros (4).

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Passo 6: Iniciando a Coleta

1. Abra os gráficos: Na tela principal, clique em Data Charts (5), destacado na imagem do Passo 4. Será aberta uma janela com quatro gráficos.
2. Escolha os dados exibidos: Por padrão, os gráficos mostram ângulos de Euler, giroscópio corrigido, acelerômetro corrigido e magnetômetro corrigido. Para alterar as informações, utilize as caixas de seleção no canto superior esquerdo de cada gráfico (1).
3. Abra as opções de gravação: Clique em Logging Options (2), no canto inferior direito da janela de gráficos.

4. Defina o arquivo de saída: Na janela Logging Options, utilize o campo File Pathname e o botão ... para escolher a pasta e o nome do arquivo .txt em que deseja salvar os dados.

5. Configure o registro de tempo: Na seção Timestamping, selecione Use system timestamp (4).

6. Salve as configurações: Clique em Save (5).

7. Inicie a gravação: De volta à janela de gráficos, clique em Start Logging (6), destacado na imagem dos gráficos.

8. Encerre a gravação: Quando terminar a coleta, clique em Stop Logging, que aparece na mesma posição do botão Start Logging.