Реализация фильтра Калмана на примере задачи определения угла отклонения дрона от стены на основе показаний датчиков скорости и расстояния до стены.

В первой реализации модель составлена некорректно -- угол определяется исходя из заранее известной траектории полёта.

Вторая реализация корректна.