VIOLearning_Note_Code

从零手写VIO | 深蓝学院VIO课程 | 完整代码 | 作业

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ch1：VIO基础知识，四元数与李代数

ch2：IMU基础

ch3：基于优化的IMU和视觉信息融合

ch4：VIO滑动窗口算法

ch5：后端优化

ch6：前端视觉

ch7：VIO系统初始化

final project：大作业，更改优化策略，LM换成DogLeg